開発計画

予選(11/7)まで約16週。GitHub Issues / Projects で以下のPhaseに分けて管理する。

Phase構成

Phase 0: キックオフ・調査(7月中)

• チーム方針・構成・分担の合意(キックオフ)
• 部品選定・調達リスト確定、発注
• 開発環境整備(リポジトリ、ドキュメント、CI)

Phase 1: 要素検証 PoC(〜8月中旬)

• ToF黒色反射検証 / ブラシレス低速制御 / 矢印認識 / 白線検知 の4本を並列で
• 各PoCは「採用 / 代替案へ切替」の判断まで行う(撤退基準を事前に決める)

Phase 2: ベース走行(〜9月末)

• 現有車両への新駆動系・センサー搭載、制御系マイコンで壁沿い周回を成立させる
• 部分モックコース(狭い道・ヘアピン・白線)での実走とチューニング
• スタック検知・自動復帰の実装
• ラップタイム・ログ計測基盤

Phase 3: 予選仕様の完成(〜10月末)

• 速度プロファイル(区間ごとの加減速)チューニング
• 難所対応(黒幕・低μ・でこぼこ・狭い道)の総合検証
• 10/24頃: 機能凍結 → 安定化・練習走行に専念
• 予備部品・当日運用(バッテリー運用、調整手順)の準備

Phase 4: 予選(11/7-8)

• 当日の試走・調整・本番。ログ回収と課題洗い出し

Phase 5: 決勝仕様(〜12月上旬)

• 矢印信号認識の投入(高位判断系の結合)
• ゴール後縦列駐車の実装
• 3台同時走行を想定した安定性(他車との干渉・接触後の復帰)

Phase 6: 決勝(12/12-13)

マイルストーン

期日	マイルストーン
8/16	全PoCの採否判断完了(ブラシレス撤退基準もここ)
9/30	モックコースで連続周回成立
10/24	予選仕様 機能凍結
11/7-8	予選ラウンド
12/5	決勝仕様 機能凍結
12/12-13	決勝ラウンド

運用ルール: 課題は必ずIssueにする / IssueはPhaseのMilestoneに紐付ける / 週1で棚卸し。