コース概要
壁(木材レール)に囲まれた屋内周回コース。路面は主にグレーのカーペット。
コース上の特徴(番号は概要図に対応)
| # | 特徴 | 内容・注意点 |
|---|---|---|
| ① | トンネル | 上部はOPEN。壁の見え方が変化する区間 |
| ② | 坂道ショートカット | ヘアピン区間の間にある坂道。通れば距離短縮 |
| ③ | ライトかく乱ゾーン | 光でセンサー(特にカメラ・光学系)を撹乱 |
| ④ | 低μ & 高μ路 | 芝(高μ)と白い低μ面。グリップが急変 |
| ⑤ | 狭い道 | 道幅が絞られる区間。壁接触リスク大 |
| ⑥ | 矢印信号 | ストレート途中の分岐で進行方向を矢印で指示(決勝で従うと+0.5周/回) |
| ⑦ | でこぼこ道 | 凸凹路面。左90度カーブ2箇所の間に位置 |
| ⑧ | ゴール後駐車 | 決勝ラウンドのみ。P1/P2/P3への縦列駐車で+2周 |
レイアウトの読み方(ユーザー整理)
- 連続3箇所ヘアピン区間: 間に坂道ショートカット(②)が1箇所。各ヘアピンには障害があり、 黒幕による壁色認識阻害・ライト撹乱(③)・低/高μ路(④) が仕掛けられている。
- ストレート途中に矢印信号(⑥): 分岐のどちらへ進むべきかを矢印で指示。
- 2箇所の左90度カーブ: カーブの間にでこぼこ道(⑦)。
- ゴール後の縦列駐車(⑧): 決勝ラウンドのみ。
センシングへの示唆
- 黒幕区間は壁の色・反射率が変わる → 赤外ToFの反射強度低下の可能性。事前に黒色材で反射試験する。
- ライト撹乱はカメラ・環境光式センサーに効く → ToF(変調光)は比較的頑健だが要検証。
- でこぼこ道・坂道では車体姿勢が変わりToFの測距方向がずれる → センサー取付高さ・ピッチ許容の設計が必要。
- 低μ路はスリップによる速度/ヨー制御乱れ → ブラシレス化による低速トルク制御の価値が出る区間。